Stereo kamera sisteminde aykırılık haritaları yardımıyla nesne uzaklıklarının tespit edilmesi

Türkçe

Bu çalışmada stereo kamera sistemi ile farklı cisimlerin derinliklerinin yani paralel kamera düzlemine uzaklıklarının tespit edilmesi amaçlanmıştır. Kurulan test düzeneğinde sağ ve sol görüntünün elde edilmesi için iki adet sabitlenmiş kamera ve bunlardan alınan görüntüleri işleyen bir adet bilgisayar bulunmaktadır. Kameralar sabit olarak yerleştirildikten sonra satranç tahtası yardımıyla kalibre edilmiştir. Kalibre işleminden sonra her iki kamera için esas ve temel matrisler, birinci ve ikinci kameralar arasında dönme ve öteleme matrisi bulunmuştur. Ardından sol ve sağ kameradan alınan iki adet görüntü üzerinde doğrultma işlemi gerçekleştirilmiştir. Buna bağlı olarak derinlik haritası ve uzaklık bilgisine ulaşılmıştır. Derinlik bilgisi bulma işleminin robot ve araçlardaki uzaklık algılama sistemlerinden engelliler için uzaklık tayinine kadar birçok alanda kullanılması mümkündür.