İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi

Türkçe

İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda actuatorler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır. Bu makale de 2R manipülatör mekanizmasının ile insansı bir robotun bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak insana en yakın yürüme modelini “Working Model 2D” adlı simülasyon programında elde edilmesi amaçlanmaktadır.