Sürü Robotların Hareket Planlamada Kullanılması

OpenAlex Türkçe

ÖzetSürü robotlar birçok çalışmada karmaşık görevlerin çözümünde başarı ile kullanılmıştır.Sürünün ortak bir görevi yerine getirmesi aralarındaki iletişime bağlıdır.Bu çalışmada, farklı olarak sürü robotlar hareket planlama çalışmasında kullanılmışlardır.Sürü robotlar yardımıyla ana görev robotunun, engellere çarpmadan, başlangıç noktasından, bitiş noktasına doğru en kısa mesafede seyahatini sağlayacak bir yol bulunmuştur.Bu çalışmaya Trafik Polisi Algoritması(TPA) ismi verilmiştir.Algoritmaya göre sürüye ait robot bireylerin, yapılandırma alanının hemen her yerinde ortamın sınırları içerisinde belirli bir düzende yayılmaları sağlanmıştır.Bu rasgele yayılım düzenine sahip sürü robot üyeleri, birbiriyle haberleşme mesafesi kadar yakına konumlanmaktadır.Hedef noktaya en yakın üye yoksa üyeler önceden belirlenen kadar mesafe, rastgele hareket etmektedir.Hedef noktayı gören robot yakınındaki diğer komşu robotlara, bildirimde bulunarak mesafe ve yönelim açısını iletmektedir.Tüm robotlar, görebildiği komşu robotlara mesafe ve yönelim bilgisini aktararak bu bilgiler sonunda başlangıç noktasındaki ana görev robotuna iletilir.Başlangıç noktasındaki ana görev robotu, kendisine iletilen düğümler arasında en kısa yolu bulmak için arama yöntemlerinden Dijkstra algoritmasını kullanarak en kısa mesafeyi bulmuştur.Geliştirilen algoritma başlangıçta sanal ortamda denenmiş ve uygulaması ileriki çalışmalarda yapılacaktır.